如何发现这些NEAs呢？目前有近地小行星防御计划的国家，选择是基本相同的，就是使用光学设备来发现此类目标。比如美国的卡特琳娜巡天计划就使用了1.5米口径的光学望远镜，而中国紫金山天文台盱眙观测站则安装了一部1.04米的近地天体观测设备，对此类近地小天体的观测遵循两个要点：

其一是接力观测，由于地球处于自转状态，单个天文台站的巡天范围是有限的，且巡天还有一定的时效性，因此近地轨道小天体的防御需要多个国家的多个天文台站接力观测，通过国际小行星中心进行数据交互，确保对同一片天区维持时间上的无缝衔接；

其二是数据对比，现在的近地轨道小行星观测，说它复杂也复杂，说它简单也简单，就是在天区上找来路不明的小型天体，对其进行描迹，然后和天区上本来有的天体进行对比，找出隐藏在群星里的小行星，然后测算小行星的轨道诸元，确定该小行星是否会对地球造成威胁。

这两个要点当然存在着一定的问题，最大的问题是很难覆盖整片天区。比如对黄道面以外飞来的小天体就很难即时发现，对从地球公转方向另一侧飞来的小行星，由于往往会隐藏在太阳的光芒里，也很难发现，还有南半球天文台远比北半球少，让南半球对近地小行星的观测也严重不足。但是，以目前人类所具备的技术能力来说，这已经是效率最高也是最先进的观测小行星的方式了。