内外油囊之间介质油输送最简单的是电动活塞法。即用电动介质油泵在内外囊袋之间来回抽运介质油：介质油压入外囊袋（往后输送介质油）时，增加排水体积和浮力，开始上升；介质油抽回内囊袋（往前输送介质油）时，减少总排水体积和浮力，开始下降。

另一种是热循环法。在内外囊袋外，还有储油囊、海水热交换器和压缩空气舱（头部的圆球）。介质油从外囊袋（后）抽入内囊袋（中）时，排水体积和浮力减小，开始下降。随着下潜深度增加，海水温度降低，海水热交换器里的蜡状物质开始固化和收缩，吸入部份内囊袋里的介质油。

到了要上升时，压缩空气把储油囊里的介质油通过旁通管路赶入外囊袋，增加排水体积和浮力。随着深度降低，海水温度增高，蜡状物质融化膨胀，把吸入海水热交换器的介质油再赶回储油囊。热循环法比较复杂，要有一整套管路和阀系，但利用了海水自然温差的能量，自身能量消耗更低，可以水下滑翔的距离更长，理论上可以比电动活塞法增加一倍。

与常规潜艇需要动力推进相比，水中滑翔使得潜航器可以大大延长潜航时间，同样的能源可以支撑大得多的潜航航程。几百公斤的水下滑翔器动辄可以达到几十天的潜航时间和几千公里的潜航距离，能量效率非常规潜艇可比。

2019年11月17日《中国海洋报》报导，沈阳自动化所的海鲸2000重约200公斤，南海创造了连续潜航37天、航程2011公里的记录，最大潜深1500米，最大速度超过1米/秒，最大持续航速2节。

海鲸2000在南海试航（图源/中国科学院沈阳自动化研究所官网）

航向可以用常规的舵面控制，包括飞机上常见的三翼面，或者V形尾，也可以用潜艇上常见的十字舵，或者X形舵。还可以用移动配重导致横滚来转向，就像飞机转向一样，这样阻力损失更低。

水下滑翔是60年代开始研究的，或许是受到U-2侦察机的影响。U-2被誉为动力滑翔机，是因为这确实也是按照动力滑翔机运作的。在起飞和爬升到指定高度后，发动机关闭，依靠滑翔飞行一段时间，只有在高度降低到一定程度后再重新启动发动机，在加速中爬升，直至重新关闭发动机、开始滑翔。U-2轻小的机体和不大的载油量达到惊人的航程（至少11280公里！），正是得益于这样的动力滑翔。

对于水下滑翔器而言，这样周而复始的上浮、下沉很有利于调查不同深度的海洋水文情况，包括水深、流速、流向、环境噪声、温度、盐度、浊度、叶绿素、溶解氧等。水深、流速、流向、环境噪声的重要性不言而喻；温度和盐度有利于勘测水中的温度跃变层，跃变层对声纳好像屏障一样，潜艇躲在另一层就很难被探测到，是各国潜艇活动重要的水文资料；浊度对空中反潜很重要，目视或者可见光搜索依然对浅海潜艇是重要的搜索手段；叶绿素和溶解氧是用于估测海洋生物环境的，这对避免缠绕和吸附也是非常有用的数据，每一次上浮也可以是数据上传、卫星导航定位和接受指令的时候，水下的导航则有三轴陀螺、压力计、磁罗盘等。

水下滑翔的缺点与滑翔机相同：速度较慢，也不宜用于太浅的浅海。但用于水文调查，这不是问题；用于低成本远程侦察，这些缺点也是可以接受的。由于用重力推进，水下滑翔器在航行中实际上是无噪声的，隐身能力比最安静的潜艇还要好。而且压载水舱相对较小，不需要压缩空气排水，上浮时的噪声很低，除了低微的水流声，基本上没有其他噪声，延续的时间也较短。

没有公开资料表明中国的水下滑翔器的研究是从什么时候开始的，已知2016年时中国渔民在南海捞上美国施放的水下滑翔器，中国还进行过抗议。不管是不是受到美国设计的启示，现在中国的水下滑翔器已经进入实用了，首先在南海发现并不奇怪。

南海对历史上的中国曾是天高皇帝远一般的遥远存在。抗战胜利后，林遵到南海兜一圈，插几面旗，蒋介石在地图上画了九段线，就算是宣示主权了。但现在不一样了，中国不仅在南海认真经营，还要把南海打造成堡垒海域，这里将成为中国战略导弹核潜艇的发射阵地，也是反击美国通过南海军事干预台海问题的主要阵地，更是前出牵制美国在澳大利亚、新加坡、菲律宾的军事基地的出发阵地。