事不宜迟，鲁桓公马上派人向齐国方面提出，结束访问，即刻回国。
齐襄公说：“你看你看，大老远好不容易来一趟，再多住几天嘛。”
齐文姜也很诧异，问：“为啥这么急着赶回去？”
鲁桓公忍不住冷笑道：“怎么，舍不得离开？兄妹之情还没叙够吗？”
闻听此言，齐文姜心中一凛，知道奸情已然败露，马上偷偷找到齐襄公，问：“怎么办？”
齐襄公把心一横：“事已至此，一不做，二不休，干脆把你老公弄死算了，我们也好做个长久夫妻。”
第二天，齐襄公设宴为鲁桓公饯行，席间，再次将鲁桓公灌醉，然后，让公子彭生把鲁桓公抱上马车。
公子彭生时任齐国大夫，以力大无穷著称，在车上，彭生双臂发力，把烂醉如泥的鲁桓公活活给勒死了。
后世司马迁曾在《史记》中详细描述了这起凶杀案的经过：
十八年春，公将有行，遂与夫人如齐。申繻谏止，公不听，遂如齐。齐襄公通桓公夫人。公怒夫人，夫人以告齐侯。夏四月丙子，齐襄公飨公，公醉，使公子彭生抱鲁桓公，因命彭生摺其胁，公死于车。
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