在燕齐海滨一带，传说有蓬莱、方丈、瀛洲三神山，山上有仙人和不死之药，禽兽尽为白色，所居宫阙都用金银做成。《神仙传》中也对仙人作了许多形象生动的描述：或者耸身入云。无翅而飞；或者驾龙乘云，上造天阶；或者化为鸟兽，浮游青云；或者潜行江海，翱翔名山；或者吸食而气，辟谷茹芝；或者出入世间而人不识，或者隐其身而莫能见。仙人可以上天入地，可以潜江隐身，神通广大，无所不能。

道教最早经典《太平经》中的神仙体系为六等：“一为神人，二为真人，三为仙人，四为道人，五为圣人，六为贤人，此皆助天治也。神人主天，真人主地，仙人主风雨，道人主教化吉凶，圣人主治百姓，贤人辅助圣人，理万民录也，给助六合之不足也。”晋代葛洪的《抱朴子》将仙人分为三等：“上士举行升虚，谓之天仙；中士游于名山，谓之地仙；下士先死后蜕，谓之尸解仙。”

《天隐子》又将仙人分作五类；在人称人仙，在天称天仙，在地称地仙，在水称水仙，能神通变化称神仙。《太真科》中又分为九品：“上仙、高仙、大仙、神仙、玄仙、真仙、灵仙、至仙。

据《云笈七签》载：道教有三十六天说(圣境四天、四梵天、三界二十八天)，三十六天总由三宝君所统。其欲界为“有色有欲”，“交接阴阳，人民胎生”。欲界以上为色界、无色界，“人寿命长”，但未断生死。四梵天又叫种民天、圣弟子天，“人断生死，三灾之所不能及”。三清境是九圣、九真、九仙所居。

道经载：八方巨海之中有十洲三岛，皆人迹所稀绝，为仙人游息之处，有不死之仙草。十洲为祖洲、瀛洲、玄洲、炎洲、长洲、元洲、流洲、生洲、凤麟洲、聚窟洲。三岛即昆仑、方丈、蓬丘。在地上的诸名山中，有仙人及真人统治之十大洞天、三十六小洞天、七十二福地。其中，十大洞天、三十六小洞天，是上天遣群仙统治之所。七十二福地，在名山大川之间，上帝命真人治之，多得道之所。

道教认为神仙是真实存在的，道教大量的神仙记传、神仙故事、神仙传说等，都以生动的实例来论证神仙的存在。葛洪《抱朴子内篇》中《论仙》、《对俗》两篇，反驳怀疑神仙存在的种种观点，论证神仙实有。有人认为，有存必有亡，有生必有死，这是人之常理，“未闻有享于万年之春，久视不已之期者矣。”《抱朴子》说：“夫存亡始终，诚是大体，其异同参差，或然或否，变化万品，奇怪无方，物是事非，本钧末乘，未可一也。”认为天地无穷，龟鹤长存，所以未必所有的人和物都遵循生死存亡的规律。

有人从人皆禀气而生，“受气皆有一定”出发，断定所有的人“皇天赋命，无有彼此”，都有生死。《抱朴子》指出，人有差异，物有变化，因而存在着特殊的人，可以变为仙。世俗之人，多不“知道”，不“行道”，不信神仙，迷恋名利，自然成不了神仙，见不到神仙。

《对俗》篇继续论证神仙实有。有人说：“龟能土蛰，鹤能飞天，使人为须臾之蛰，有顷刻之飞，犹尚不能，其寿安可学乎？”《抱朴子》指出，人虽然不能“土蛰”、“飞天”，但万物之中人最为灵，自有高出动物之处，“真人但今学其道引以延年，法其食气以绝谷，不学其土蛰与天飞也”，不妨碍能修仙。

道教谓人人皆含道性，“我命在我不在天”，皆可修道成仙。首先，道生万物，道寓于物，而道是永恒的，“道不可见，因生以明之”(见《太上老君内观经》)，“生，道之别体也”(见《老子想尔注》)，所以“学生”守道，就可以像道那样永恒。“深根固蒂”即可“长生久视”。《抱朴子内篇？至理》说：“夫人在气中，气在人中，白天地至于万物，无不顺气以生者也”，因此只要服气、守一，返朴归根，就可长生，可以成仙。

其次，用形神关系理论，论证可以修道成仙。通过对事物的变化和医药等的作用，来类推神仙可成，神仙实有，神仙可学。为此，道教形成了一套完整的仙学理论和修仙方术。